Тогда если на авто установлен стандартный выпуск (не установлен паук и т.п.), то в этом случае можно предположить неисправность датчика. Если датчик без подогрева, тогда обычно проблема в самом датчике и он начинает работать только после повышения температуры выхлопных газов (перегазовки и т.п). А если датчик с подогревом, тогда причина может быть ещё в цепи подогрева.
Также рекомендую проверить корректность опорного напряжения, которое приходит на датчик с ЭБУ. Для этого утром на полностью холодном моторе необходимо подключиться диагностикой и включить зажигание (двигатель не запускать!). Напряжение должно быть 410 мВ. Если так и есть, тогда заменить датчик