Я когда-то ездил на машинах с АКПП, читал много информации и мнений. Пришёл для себя к выводу, что менять желательно регулярно. Особенно если ощущаются небольшие подёргивания при переключениях. По отзывам многим помогало.
Первый метод «слил-залил» — менять раз в 30 тыс.км, жидкость как-бы освежается, потому что сливается примерно половина всей ATF. А метод полного вытеснения — раз в 60 тыс.км, требуется 12-15 литров новой жижи.
На своих машинах использовал только первый способ. Сливаем на горячую всё, что сольётся, выкрутив сливную пробку, и заливаем новую ATF такого же объёма, потом корректируем уровень по всем правилам. Я ещё после слива снимал поддон и отмывал его, также менял фильтр АКПП, хотя можно было его просто промыть, это обычная металлическая сеточка. Заодно очищал внутренние магниты от налипшей металлической стружки.
Нюансов лачевских автоматов я не знаю, это гуглите сами. Но все классические гидротрансформаторные коробки, как правило, очень схожи.